PMG

Форумы по созданию игр
Текущее время: 29 мар 2024 03:55

Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 13 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: ODE Help F.A.Q
СообщениеДобавлено: 06 сен 2005 18:51 
Не в сети
Опытный
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 дек 2004 22:33
Сообщения: 112
Откуда: Ханты-Мансийск
Напишите мне как работать с ODE. HELP ME PLEASE !!! ;/


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 07 сен 2005 11:55 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
Не совсем тебя понял. Ведь есть русский перевод http://pmg.org.ru/gamedev/ode_ru.zip, есть исходники. Там по-моему все понятно. Если не понятно, давай тогда разберем исходник какой-нибудь...

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 08 сен 2005 18:06 
Не в сети
Опытный
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 дек 2004 22:33
Сообщения: 112
Откуда: Ханты-Мансийск
Предлагаю разобрать "test_buggy.cpp"

Код:
/*************************************************************************
*                                                                       *
* Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
* All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
*                                                                       *
* This library is free software; you can redistribute it and/or         *
* modify it under the terms of EITHER:                                  *
*   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
*       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
*       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
*       General Public License is included with this library in the     *
*       file LICENSE.TXT.                                               *
*   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
*       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
*                                                                       *
* This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
* LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
*                                                                       *
*************************************************************************/

/*

buggy with suspension.
this also shows you how to use geom groups.

*/


#include <ode/ode.h>
#include <windows.h>
#include <drawstuff/drawstuff.h>

#ifdef _MSC_VER
#pragma warning(disable:4244 4305)  // for VC++, no precision loss complaints
#endif

// select correct drawing functions

#ifdef dDOUBLE
#define dsDrawBox dsDrawBoxD
#define dsDrawSphere dsDrawSphereD
#define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
#define dsDrawCappedCylinder dsDrawCappedCylinderD
#endif


// some constants

#define LENGTH 0.7   // chassis length
#define WIDTH 0.5   // chassis width
#define HEIGHT 0.2   // chassis height
#define RADIUS 0.18   // wheel radius
#define STARTZ 0.5   // starting height of chassis
#define CMASS 1      // chassis mass
#define WMASS 0.2   // wheel mass


// dynamics and collision objects (chassis, 3 wheels, environment)

static dWorldID world;
static dSpaceID space;
static dBodyID body[4];
static dJointID joint[3];   // joint[0] is the front wheel
static dJointGroupID contactgroup;
static dGeomID ground;
static dSpaceID car_space;
static dGeomID box[1];
static dGeomID sphere[3];
static dGeomID ground_box;


// things that the user controls

static dReal speed=0,steer=0;   // user commands



// this is called by dSpaceCollide when two objects in space are
// potentially colliding.

static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
{
  int i,n;

  // only collide things with the ground
  int g1 = (o1 == ground || o1 == ground_box);
  int g2 = (o2 == ground || o2 == ground_box);
  if (!(g1 ^ g2)) return;

  const int N = 10;
  dContact contact[N];
  n = dCollide (o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
  if (n > 0) {
    for (i=0; i<n; i++) {
      contact[i].surface.mode = dContactSlip1 | dContactSlip2 |
   dContactSoftERP | dContactSoftCFM | dContactApprox1;
      contact[i].surface.mu = dInfinity;
      contact[i].surface.slip1 = 0.1;
      contact[i].surface.slip2 = 0.1;
      contact[i].surface.soft_erp = 0.5;
      contact[i].surface.soft_cfm = 0.3;
      dJointID c = dJointCreateContact (world,contactgroup,&contact[i]);
      dJointAttach (c,
          dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
          dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
    }
  }
}


// start simulation - set viewpoint

static void start()
{
  static float xyz[3] = {0.8317f,-0.9817f,0.8000f};
  static float hpr[3] = {121.0000f,-27.5000f,0.0000f};
  dsSetViewpoint (xyz,hpr);
  printf ("Press:\t'a' to increase speed.\n"
     "\t'z' to decrease speed.\n"
     "\t',' to steer left.\n"
     "\t'.' to steer right.\n"
     "\t' ' to reset speed and steering.\n"
     "\t'1' to save the current state to 'state.dif'.\n");
}


// called when a key pressed

static void command (int cmd)
{
  switch (cmd) {
  case 'a': case 'A':
    speed += 0.3;
    break;
  case 'z': case 'Z':
    speed -= 0.3;
    break;
  case ',':
    steer -= 0.5;
    break;
  case '.':
    steer += 0.5;
    break;
  case ' ':
    speed = 0;
    steer = 0;
    break;
  case '1': {
      FILE *f = fopen ("state.dif","wt");
      if (f) {
        dWorldExportDIF (world,f,"");
        fclose (f);
      }
    }
  }
}


// simulation loop

static void simLoop (int pause)
{
  int i;
  if (!pause) {
    // motor
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamVel2,-speed);
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamFMax2,0.1);

    // steering
    dReal v = steer - dJointGetHinge2Angle1 (joint[0]);
    if (v > 0.1) v = 0.1;
    if (v < -0.1) v = -0.1;
    v *= 10.0;
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamVel,v);
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamFMax,0.2);
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamLoStop,-0.75);
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamHiStop,0.75);
    dJointSetHinge2Param (joint[0],dParamFudgeFactor,0.1);

    dSpaceCollide (space,0,&nearCallback);
    dWorldStep (world,0.05);

    // remove all contact joints
    dJointGroupEmpty (contactgroup);
  }

  dsSetColor (0,1,1);
  dsSetTexture (DS_WOOD);
  dReal sides[3] = {LENGTH,WIDTH,HEIGHT};
  dsDrawBox (dBodyGetPosition(body[0]),dBodyGetRotation(body[0]),sides);
  dsSetColor (1,1,1);
  for (i=1; i<=3; i++) dsDrawCylinder (dBodyGetPosition(body[i]),
                   dBodyGetRotation(body[i]),0.02f,RADIUS);

  dVector3 ss;
  dGeomBoxGetLengths (ground_box,ss);
  dsDrawBox (dGeomGetPosition(ground_box),dGeomGetRotation(ground_box),ss);
  Sleep(10);
  /*
  printf ("%.10f %.10f %.10f %.10f\n",
     dJointGetHingeAngle (joint[1]),
     dJointGetHingeAngle (joint[2]),
     dJointGetHingeAngleRate (joint[1]),
     dJointGetHingeAngleRate (joint[2]));
  */
}


int main (int argc, char **argv)
{
  int i;
  dMass m;

  // setup pointers to drawstuff callback functions
  dsFunctions fn;
  fn.version = DS_VERSION;
  fn.start = &start;
  fn.step = &simLoop;
  fn.command = &command;
  fn.stop = 0;
  fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";

  // create world

  world = dWorldCreate();
  space = dHashSpaceCreate (0);
  contactgroup = dJointGroupCreate (0);
  dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
  ground = dCreatePlane (space,0,0,1,0);

  // chassis body
  body[0] = dBodyCreate (world);
  dBodySetPosition (body[0],0,0,STARTZ);
  dMassSetBox (&m,1,LENGTH,WIDTH,HEIGHT);
  dMassAdjust (&m,CMASS);
  dBodySetMass (body[0],&m);
  box[0] = dCreateBox (0,LENGTH,WIDTH,HEIGHT);
  dGeomSetBody (box[0],body[0]);

  // wheel bodies
  for (i=1; i<=3; i++) {
    body[i] = dBodyCreate (world);
    dQuaternion q;
    dQFromAxisAndAngle (q,1,0,0,M_PI*0.5);
    dBodySetQuaternion (body[i],q);
    dMassSetSphere (&m,1,RADIUS);
    dMassAdjust (&m,WMASS);
    dBodySetMass (body[i],&m);
    sphere[i-1] = dCreateSphere (0,RADIUS);
    dGeomSetBody (sphere[i-1],body[i]);
  }
  dBodySetPosition (body[1],0.5*LENGTH,0,STARTZ-HEIGHT*0.5);
  dBodySetPosition (body[2],-0.5*LENGTH, WIDTH*0.5,STARTZ-HEIGHT*0.5);
  dBodySetPosition (body[3],-0.5*LENGTH,-WIDTH*0.5,STARTZ-HEIGHT*0.5);

  // front wheel hinge
  /*
  joint[0] = dJointCreateHinge2 (world,0);
  dJointAttach (joint[0],body[0],body[1]);
  const dReal *a = dBodyGetPosition (body[1]);
  dJointSetHinge2Anchor (joint[0],a[0],a[1],a[2]);
  dJointSetHinge2Axis1 (joint[0],0,0,1);
  dJointSetHinge2Axis2 (joint[0],0,1,0);
  */

  // front and back wheel hinges
  for (i=0; i<3; i++) {
    joint[i] = dJointCreateHinge2 (world,0);
    dJointAttach (joint[i],body[0],body[i+1]);
    const dReal *a = dBodyGetPosition (body[i+1]);
    dJointSetHinge2Anchor (joint[i],a[0],a[1],a[2]);
    dJointSetHinge2Axis1 (joint[i],0,0,1);
    dJointSetHinge2Axis2 (joint[i],0,1,0);
  }

  // set joint suspension
  for (i=0; i<3; i++) {
    dJointSetHinge2Param (joint[i],dParamSuspensionERP,0.4);
    dJointSetHinge2Param (joint[i],dParamSuspensionCFM,0.8);
  }

  // lock back wheels along the steering axis
  for (i=1; i<3; i++) {
    // set stops to make sure wheels always stay in alignment
    dJointSetHinge2Param (joint[i],dParamLoStop,0);
    dJointSetHinge2Param (joint[i],dParamHiStop,0);
    // the following alternative method is no good as the wheels may get out
    // of alignment:
    //   dJointSetHinge2Param (joint[i],dParamVel,0);
    //   dJointSetHinge2Param (joint[i],dParamFMax,dInfinity);
  }

  // create car space and add it to the top level space
  car_space = dSimpleSpaceCreate (space);
  dSpaceSetCleanup (car_space,0);
  dSpaceAdd (car_space,box[0]);
  dSpaceAdd (car_space,sphere[0]);
  dSpaceAdd (car_space,sphere[1]);
  dSpaceAdd (car_space,sphere[2]);

  // environment
  ground_box = dCreateBox (space,2,1.5,1);
  dMatrix3 R;
  dRFromAxisAndAngle (R,0,1,0,-0.15);
  dGeomSetPosition (ground_box,2,0,-0.34);
  dGeomSetRotation (ground_box,R);

  // run simulation
  dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);

  dJointGroupDestroy (contactgroup);
  dSpaceDestroy (space);
  dWorldDestroy (world);
  dGeomDestroy (box[0]);
  dGeomDestroy (sphere[0]);
  dGeomDestroy (sphere[1]);
  dGeomDestroy (sphere[2]);

  return 0;
}


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 09 сен 2005 14:32 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
Давай. Я буду давать комментарии по мере разбора. Сегодня видимо не получиться, так что на следующей неделе ...

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 12 сен 2005 11:52 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
Ну поехали! Начнем с main:
Код:
// setup pointers to drawstuff callback functions
  dsFunctions fn;
  fn.version = DS_VERSION;
  fn.start = &start;
  fn.step = &simLoop;
  fn.command = &command;
  fn.stop = 0;
  fn.path_to_textures = "../../drawstuff/textures";
  ...
  // run simulation
  dsSimulationLoop (argc,argv,352,288,&fn);


Это видимо для вызова косвеных функций: start - при запуске один раз; simLoop - организация цикла симуляции; command - выполнение команд. Это только для демо, в реальной проге они наверное не нужны.

Создаем мир:
Код:
world = dWorldCreate();


ODE_doc писал(а):
Объект мир - это контейнер для жестких тел и сочленений. Объекты из различных миров не могyт взаимодействовать, т.е. жесткие тела одного миpа не могyт столкнуться с телами из другого миpа.


Это просто условность. Получаем просто world и все, дальше по нему будет и орудовать ...

Код:
space = dHashSpaceCreate (0);


Это способ организации пространства в мире, для того чтобы быстрее найти где находиться тот или иной объект, например, есть два объекта они занимают части пространства, надо быстро найти вообще они имеют общие части или нет, каждый раз вычислять по x,y,z пересечения долго и нудно, тут можно быстрее (если не понятно можно и продолжить на эту тему). Есть простое пространство, Многомерное пространство, Пространство дерево квадрантов.

ODE_doc писал(а):
Здесь используется внутренняя структура данных, в которой записано как каждая геометрия перекрывает ячейки окружающей трехмерной сетки. Каждая ячейка представляет собой куб с длинной одной стороны равной 2i, где i является целым, лежащим в диапазоне от минимального до максимального значения. Время, требуемое для осуществления проверки пересечения для n объектов, равняется O(n) (до тех пор пока объекты не соберутся близко друг около друга), каждый объект может быстро образовать пару с другим объектом находящимся рядом


Интересно, а почему BSP они не юзают!?

Код:
contactgroup = dJointGroupCreate (0);


Группа сочленений создается. Что-то такое сочленение:

ODE_doc писал(а):
Группа сочленений(joint group) это специальный контейнер, который содержит сочленения мира. Сочленения могут быть добавлены в группу, а когда сочленения группы больше не нужны, то вся группа может быть уничтожена с помощью одного вызова функции. Тем не менее отдельное сочленение группы не может быть уничтожено до тех пор пока группа не будет пуста.

В реальной жизни сочленение похоже на сгибание(hinge), используемое для соединения двух тел. Сочленение ODE имеет с ним много общего: это такое взаимоотношение между двумя телами, при котором тела могут занимать определенную позицию и ориентацию друг относительно друга. Такое взаимоотношение называется соединением(constraint) – слова сочленение и соединение часто взаимозаменяемы.


Собственно это можно сказать главное, после применения к жестким телам физических законов, в ODE.

Код:
  dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
  ground = dCreatePlane (space,0,0,1,0);


Ну в мире нам нужна гравитация, и плоскость поверхности. Как ты сам понимаешь мир в ODE плоский ;).

Вот пока все. Что не понятно, или может как-то по другому и о другом надо говорить?

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 13 сен 2005 20:29 
Не в сети
Опытный
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 дек 2004 22:33
Сообщения: 112
Откуда: Ханты-Мансийск
Знаешь как будет понятнее - это создать пример на OpenGL. Щас я скоро подготовлю основу. И мы попытаемся туда запихнуть - этот ODE ;) OK ?

_________________
С уважением, Владислав


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 13 сен 2005 20:30 
Не в сети
Опытный
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 дек 2004 22:33
Сообщения: 112
Откуда: Ханты-Мансийск
Как я понял в этом примере они используют другую граф. библиотеку ?!

_________________
С уважением, Владислав


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 14 сен 2005 09:21 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
eNrix писал(а):
Знаешь как будет понятнее - это создать пример на OpenGL. Щас я скоро подготовлю основу. И мы попытаемся туда запихнуть - этот ODE ;) OK ?


Хорошо! Только что тогда объяснять?!

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 14 сен 2005 09:23 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
eNrix писал(а):
Как я понял в этом примере они используют другую граф. библиотеку ?!


Нет OGL. Смотри drawstuff\src

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 21 сен 2005 22:19 
Не в сети
Опытный
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 дек 2004 22:33
Сообщения: 112
Откуда: Ханты-Мансийск
Мне понравилась tokamak - очегь лекго подключить, настроить, уже есть статья для начинающих на http://www.gamedev.ru. Очень удобно только жалко что не так много возможностей как например у NewTon. Её я тоже пытаюсь изучить.

_________________
С уважением, Владислав


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 22 сен 2005 08:58 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
А что есть у NewTon?

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 22 сен 2005 22:22 
Не в сети
Опытный
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 дек 2004 22:33
Сообщения: 112
Откуда: Ханты-Мансийск
Ну там больше примеров еще говорят что она точнее вычисляет. Если мне скажут как делать обработку физики модели как в NewTon то я бы её препочел. Tokamak очень легко подключается к проектам.

_________________
С уважением, Владислав


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 26 сен 2005 11:15 
Не в сети
Гуру
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2004 10:37
Сообщения: 2694
Так они, что обе бесплатные?
http://newtondynamics.com/ - это NewTon?
http://www.tokamakphysics.com/ - Tokamak?
О них речь?

_________________
С уважением, Сергей


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 13 ] 

Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB