Цитата:
Я делаю так - представляю ориентацию объекта в виде двух векторов
Не лучше это делать в три вектора.
Цитата:
Для того чтобы однозначно задать положение и ориентацию трехмерного объекта в пространстве, необходимы три вектора. Первый вектор определяет положение объекта (или, по крайней мере, некоторой эталонной точки объекта). Второй вектор определяет направление, в котором обращен объект. Для чего же нужен третий вектор? На рис. 4-6 изображены три объекта, все они имеют одинаковую форму и обращены в одном направлении. Чем они отличаются друг от друга?
Отличие состоит в том, что все эти объекты повернуты на разный угол вокруг своей оси. Чтобы полностью задать ориентацию объекта, необходимо дополнительно определить направление, которое для объекта будет считаться верхним. На рис. 4-7 изображены верхние векторы для всех трех фигур.
Три вектора однозначно определяют позицию и ориентацию объекта.